La cittadina di Goito è collocata nell'area dell'alto mantovano, a sud delle estreme propaggini dell'anfiteatro morenico del Garda. Il suo territorio comprende buona parte del corso del Mincio e il nucleo del Parco naturale del Mincio.
Nell'area del Comune sono state rinvenute tracce di insediamenti neolitici e i resti di un castrum romano. L'insediamento centrale vero e proprio, strutturato come borgo, si fa però risalire alle invasioni dei Goti, dai quali deriverebbe il nome stesso del paese. Particolarmente significativa è, fin dal sesto secolo, la presenza di strutture religiose: sono stati rinvenuti i resti di un oratorio di età longobarda (che probabilmente corrispondeva alla prima organizzazione plebana locale), diversi sono i riferimenti documentari a strutture ecclesiastiche goitesi dell'età di Matilde di Canossa e degli anni intorno al Mille. In età medievale il territorio goitese rientrò nella giurisdizione dei Benedettini prima di Brescello e poi di S. Benedetto in Polirone. In età moderna, durante la dominazione gozanghesca, Goito aumentò di importanza (soprattutto con il governo del duca Guglielmo) come roccaforte di difesa dall'espansione veronese.
Della parrocchia vera e propria si hanno notizie dell'inizio del XV secolo. Dal 1746 il parroco di Goito ha il titolo di priore perchè don Cagnoli, il parroco di allora, era canonico della cattedrale di Mantova.
La chiesa parrocchiale, dedicata a San Pietro ed eretta a basilica minore con titolo di Madonna della Salute nel 1946, fu progettata da Giovanni Maria Borsotti che ne diresse i lavori a partire dal 1729. L'edificio, in stile tardo-barocco, conserva al suo interno diverse opere di primario valore artistico: una tela di Bazzani, una di Domenico Fetti, un'altra attribuita alla scuola del Correggio. Ad esse si aggiungono le sculture in bronzo e le formelle che compongono la porta di ingresso, opere dello scultore G. Menozzi realizzate negli anni 30. All'interno della chiesa è conservato anche un busto di Madonna in terracotta del 1400 ritrovato fra le macerie delle mura del castello dopo il terremoto del 1702. L'opera è testimonianza della devozione per la Madre di Dio particolarmente viva a Goito.
Alla struttura parrocchiale primaria si affiancano altri oratori e piccole chiese rurali (Massimbona, S. Lorenzo, Maglio, Calliera). L'insediamento goitese è infatti molto sparso e la disgregazione è accentuata dalla presenza della strada statale e dal corso del Mincio che attraversano il territorio del comune e contribuiscono ad isolarne alcune parti rispetto alle altre.